Eski Roma İmparatorlarının saraylarında, katlar arasında inip çıkan birtakım küçük dolapcıklar bulunurdu. Bu sarayların günümüze dek ulaşan kalıntılarında da görüldüğü gibi, duvarların içindeki boşluklarda inip çıkan ve katlar arasında genellikle yemek tepsilerini nakletmek işinde kullanılan bu dolapcıklar yeryüzündeki ilk asansörler olmuştu belki de. Ancak şu da var ki, Romalı mimar Vitarius, Milattan sonra 26 yılında yazdığı bir eserde, Roma’da Milattan 236 yıl önce dahi yük kaldırmak işinde kullanılan birtakım araçların varlığından bahsetmekte idi. Ancak, bunların asansörü andıran araçlar olup olmadığı bugün kesinlikle bilinmemektedir. Roma saraylarının duvarları içindeki özel boşluklarda iplerin çekilmesiyle aşağı inen veya yukarı çıkan dolapçıkların ise asansörün en ilkel şekli olduğunda fizik adamları hemfikirdiler.
Ortaçağda ise buna benzer asansörlerin manastırların duvarları dışında faaliyet gösterdiği bilinmektedir. Manastırlara yabancıların girmelerini önlemek amacıyla dış kısımlarda kurulan ve yine iplerinden çekilmek suretiyle yukarı-aşağı çalışan bu asansörler, manastıra gelen yük ve erzağın yukarı çekilmesi, içeri alınması işinde kullanılırdı. 17. yüzyılın başlarında Velayer adında bir Fransız mimarı bu aşağıya ve yukarıya doğru çalışan dolaplara yeni bir sistem getirdi. Mimar Velayer, bir karşı ağırlığın yardımıyla dengede duran ve kolla çevrilmek suretiyle hareket eden bu yeni aletine Uçan İskemle adını vermişti. Ancak bu iskemle üzerinde insanların değil de yüklerin bulunduğu sırada yerden yukarı doğru yükselen bir iskemle idi.
Aradan on beş yıl geçtikten sonra bu konuda büyük bir devrim meydana geldi. Henry Wattermann adında bir Amerikalı, dev bir dolap ortaya çıkararak bunu New York’ta ki bir binanın iki katı arasına monte etti. Wattermann, bu dev dolabın yukarı-aşağı hareket etmesinde basınçlı havadan faydalanmıştı. Sıkışan havanın verdiği basınç gücü ile yukarı çıkan dev dolap, havanın boşalmasıyla tekrar eski yerine iniyordu. Böylelikle insan gücüne ihtiyaç kalmadan ve çok daha ağır yüklerin rahatlıkla kaldırılmasına sağlayan yeni bir sistem ortaya çıkmış oldu. 1867 yılında Edoux adında bir Fransız mühendisi, Uluslararası Paris Sergisi münasebetiyle yeni bir tip yük kaldırma makinesi yaptı ve adını Assenceur-Asansör koydu. Edoux yaptığı bu makine ile sergiyi ziyarete gelenleri de yüksek noktalara kadar çıkarıp indirebiliyordu. Fransız mühendisi bu icadını sonraları daha da tekamül ettirdi ve 1878 yılındaki Paris sergisinde ziyaretçilere 62,5 metre yüksekliğe kadar çıkartmayı başardı. Edoux’un bu enteresan makinesi 1878 Paris Sergisi’nin en enteresan özelliği ve en büyük ilgiyi toplayan köşesi olmuştu.
İki yıl sonra bu kez ünlü Alman fizikçisi Werner von Siemens yeni bir buluşla ortaya çıktı. Siemens, asansörün çalışmasında elektrik gücünden faydalanmayı düşünmüş ve bu esas üzerinde hazırladığı bir asansör planını ilk kez 1880 yılında Almanya’nın Mannheim şehrinde açılan sergide tatbik mevkiine koymuştu. Mannheim sergisini ziyarete gelenler, elektrik gücü ile hareket eden bu asansöre binip hiç yorulmadan en yüksek noktalara kadar çıkararak bütün sergiyi kuş bakışı seyretmek imkan ve fırsatını buldular. 1889 yılında Paris’te açılan büyük sergide dünyaca ünlü Fransız mühendisi Eiffel, adını ölümsüzleştiren büyük çelik kuleyi kurduğu zaman içine bir asansör yerleştirmeyi de ihmal etmemiş ve bu büyük eserinin asansörünü Siemens’in elektrik gücüyle hareket sağlama esasına göre inşa ettirmişti. Eiffel (Eyfel) kulesine çıkmak isteyenler bu elektrikle çalışan asansör sayesinde büyük bir rahatlık içinde bunu yapabilmişlerdi. 1889 Paris Sergisi’nden sonra asansör yalnız tüm Avrupa’ya yayılmakla kalmamış, dünyanın en ücra köşelerine kadar girmişti. İnsanoğlu böylece binaların yükselmesinden korkmamış ve merdiven çıkmak gibi gözünde en fazla büyüttüğü bir zahmetten bu sayede kurtulmuştu.
