Çeşitli tabiat kuvvetleri ve vahşi hayvanlarla amansız bir mücadele içinde bulunan dünyanın ilk insanları, karşılarına çıkan doğal engelleri aşmak çarelerini de araştırmışlardı. Belki de rüzgarın yıktığı dere kenarındaki bir ağaç insana o dereyi aşmak için yardımcı olurken, ona ilk defa olarak ”köprü kurmak” fikrini de vermişti. Dereleri böyle ağaçları devirmek suretiyle aşan insanoğlu daha büyük sular ve nehirler karşısında, bu ağaçların verdiği ilham içinde ilk köprüleri inşa etmeye başlamıştı. Bugün tarihçe bilinen ”büyük köprüler”in en eskisi, Milattan 2230 yıl önce Babilliler’in Fırat üzerinde kurdukları köprüdür. Babilliler, taş ayaklar üzerine oturttukları bu tahtadan yapılma köprü ile Fırat nehrinin azgın sularını aşmayı başarmışlardı. Şüphesiz ki, insanoğlu modern köprüleri ortaya çıkarıncaya kadar dünyamız binler ve binlerce yıl geçirmişti. Bu sürenin içinde insan zekasıyla birlikte uygarlık da ilerlemiş ve buna paralel olarak köprüler de yeni yeni metotlarla yapılmaya başlamıştı.
Avrupa kıt’ası üzerinde bilinen en eski köprü de milattan 600 yıl kadar önce İtalya’daki Anienne ırmağı üzerinde yapılmıştı. Bu, taş kemerli bir köprüydü. Bu köprüden önce muhakkak ki Avrupa kıt’ası üzerinde yaşayan insanlar da tahtadan pek çok köprüler yapmışlardı. Ancak bunlardan hiçbiri günümüze dek ulaşamamıştır. Bir çok memleketlerde yüzyıllar ve yüzyıllar boyunca taş ve tahta kullanıldı köprüler kurmak için. Bu arada bazı yerlerde kalın ip ve halatlarla da tahtalara yardımcı oldular. Milattan 1200 yıl sonra İsviçre’de Reuss ırmağı üzerinde tahtadan fakat kavisli bir köprü inşa edilmişti. Köprü mimarisinde estetik güzelliğin de aranması işte bu yıllardan sonrasına rastlar. Ortaçağ’da köprü aynı zamanda bir savunma vasıtası olarak da kullanılmaya başlandı. Su dolu derin hendekler arkasında inşa olunan şatolar açılır kapanır köprüler yardımı ile dışarıya bağlandı. Tehlike vukuunda için çok önemli bir savunma aracı da oldu. İnsanoğlu demirden her sahada faydalanmaya başladığı sırada köprü yapımında da aynı madeni tercih etti. Demir yapımındaki büyük ustalık bu sanat dalında kaydedilen büyük gelişmenin ilk mahsulü olan köprü 1779 yılında İngiltere’deki Severen nehri üzerinde kuruldu.
Coalbrookdale’deki bu köprü dökme demirden inşa edilmiş olup bugün dahi sapasağlam ayakta durmaktadır. Bu köprüden otuz yıl kadar öce İngiltere’de Tess ırmağı üzerinde inşa olunan köprü de ilk ”zincirli asma köprü” olması bakımından ayrı bir önem ve değer taşımaktadır. Coalbrookdale köprüsü ise bu mimaride de pek önemli bir aşama oldu. Ağır tazyike dayanıklı dökme demir parçalarının bükülme kabiliyeti olmadığı cihetle bu gibi köprülerin inşaatında önceleri kemerli mimari tarzı tatbik edilmişti. 1820 yılında haddeden geçmiş demir yapılması üzerine, döğme demirlerle kirişli köprülerin yapılması mümkün olabildi ancak. Stephenson’un 1850 yılında kurduğu 465 metre uzunluğundaki Britannia demiryolu köprüsü, teknik sahada demir köprü devrinin ilk karakteristik örneğini teşkil etmektedir. 1887 yılında Almanlar köprü mimarisi üzerinde yeni bir ihtilal meydana getirdiler. Ren nehri üzerinde dünyanın ilk betonarme köprüsünü kurmak şerefi Alman mimarlarına ve Alman tekniğine ait oldu.
1849 yılında Londra limanı ağzında ve Thames nehri üzerinde İngilizlerin inşa ettikleri Tower Bridge (kuleli köprü) devirme iki kanadı ile köprü mimarisinde yepyeni bir merhale teşkil etti. Bu kanatların kalkmasıyla açılan ve limana büyük gemilerin girişine yol veren Tower Bridge 78 yıldan beri Londra’nın en işlek trafiğini taşımaktadır. Avrupalılar’ın bu köprü faaliyeti devam ederken Türk mimarisinde de köprüler, pek önemli bir yer tutmaktaydı. Başta Mimar Sinan olmak üzere, bir çok Türk mimarının ortaya çıkardıkları taştan yapılma köprüler birer sanat şaheseri olarak günümüze dek olanca sağlamlık ve güzellikleri ile intikal etmiş bulunmaktadır. Büyükçekmece köprüsü, Meriç köprüsü, bugün yurt sınırlarının dışında kalmış bulunan Drina köprüsü ile Mustafapaşa köprüsü Türk mimarisinin ölümsüz şaheseridir.